Первым пистолетом из девятисотой серии фирмы Taurus стал пистолет РТ 940 калибра .40 S&W, выпущенный для полицейского и гражданского рынков в 1992 году.
В 1994 году появился пистолет РТ 945 калибра .45АСР, ориентированный в первую очередь на экспорт в США, где данный калибр наиболее популярен.
Пистолеты Taurus серии Millenium Pro (PT-111, PT-132, PT-138, PT-140, PT-145 и др.) были выпущены в начале XXI века как компактное оружие самообороны, пригодное для скрытого ношения, для гражданских лиц и полиции.
Пистолеты серии Millenium Pro выпускаются в самых распространенных калибрах и в широком спектре вариантов отделки.
Пистолеты Taurus 24/7 предназначены для вооружения полиции и гражданских лиц.
Впервые пистолет был представлен в 2004 году.
Пистолеты Таурус производятся бразильской компанией Forjas Taurus SA.
Первоначально пистолет Taurus PT92 являлся точной лицензионной копией оригинального пистолета Беретта мод. 92.